Das Wappentier ist der reichsstädtische Adler. Die Buchstaben CE stehen für Civitas Esslingensis. Das Siegel mit dem Wappen wurde erstmals 1219 erwähnt. Der früheste noch erhaltene Siegelabdruck ist aus dem Jahr 1232. Nachdem anfangs nur ein Adler abgebildet war, wurde später zur Unterscheidung von anderen Reichsstädten der Brustschild hinzugefügt. Dessen Farben sind der Tracht der Stadtmiliz entnommen, wie sie seit dem 15. Jahrhundert getragen wurde, wobei diese anfänglich grün-braun waren. Aus dem Wappen leiten sich auch die Stadtfarben von Esslingen grün und rot ab. Die Stadtflagge wurde 1601 festgelegt. Die Buchstaben im Brustschild wurden erst im 17. Jahrhundert aufgenommen.
Über das Dienstsiegel hinaus wird der Adler insbesondere auf amtlichen Bekanntmachungen, Stellenausschreibungen, städtischen Fahnen, Urkunden oder als Abzeichen auf Uniformen (beispielsweise der Freiwilligen Feuerwehr Esslingen oder dem gemeindlichen Vollzugsdienst) verwendet. Darüber hinaus werden der Adler und das Logo der Stadt bei städtischen Druckerzeugnissen und Veröffentlichungen gemeinsam verwendet. Auf städtischem Geschäftspapier ist der Adler mit einer Helligkeit von 10 % großformatig hinterlegt.